unlockable/HardwareDesign
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
23e8cc8333a0f7c38d263503e79d842a98d6806c
HardwareDesign/HardwareDesign/HardwareDesign.ino
unlockable 23e8cc8333 Connect and find sensor
2023-09-07 13:40:56 +08:00

336 lines
8.9 KiB
C++
Raw Blame History

#include "REG.h"
#include "wit_c_sdk.h"
// #define ACC_UPDATE 0x01
// #define GYRO_UPDATE 0x02
// #define ANGLE_UPDATE 0x04
// #define MAG_UPDATE 0x08
// #define READ_UPDATE 0x80
// char s_cDataUpdate = 0;
// const uint32_t c_uiBaud[8] = {0, 4800, 9600, 19200,
// 38400, 57600, 115200, 230400};
// float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];
// bool setup_ok = true;
// static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
// static void SensorDataUpdate(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
// static void Delayms(uint16_t ucMs);
// static void AutoScanSensor();
// void setup() {
// Serial.begin(115200);
// WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);
// WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);
// WitRegisterCallBack(SensorDataUpdate);
// WitDelayMsRegister(Delayms);
// AutoScanSensor();
// // Ensure the setting for the sensor is the default
// if (WitSetBandwidth(BANDWIDTH_256HZ) != WIT_HAL_OK) {
// Serial.print("Set Bandwidth Error\r\n");
// setup_ok = false;
// return;
// }
// // if (WitSetUartBaud(WIT_BAUD_115200) != WIT_HAL_OK) {
// // Serial.print("Set baud error\r\n");
// // setup_ok = false;
// // return;
// // } else {
// // Serial1.begin(115200);
// // }
// if (WitSetOutputRate(RRATE_1HZ) != WIT_HAL_OK) {
// Serial.print("Can't set report rate to 10Hz!\r\n");
// setup_ok = false;
// return;
// }
// if (WitSetContent(RSW_ACC | RSW_GYRO | RSW_ANGLE | RSW_MAG) != WIT_HAL_OK)
// {
// Serial.print("Set RSW Error\r\n");
// setup_ok = false;
// return;
// }
// }
// void loop() {
// while (Serial1.available()) {
// WitSerialDataIn(Serial1.read());
// }
// // if (s_cDataUpdate) {
// // for (int i = 0; i < 3; i++) {
// // fAcc[i] = sReg[AX + i] / 32768.0f * 16.0f; // Unit: g(9.8m/s^2)
// // fGyro[i] = sReg[GX + i] / 32768.0f * 2000.0f; // Unit: deg/s
// // fAngle[i] = sReg[Roll + i] / 32768.0f * 180.0f; // Unit: deg
// // }
// // if (s_cDataUpdate & ACC_UPDATE) {
// // Serial.print("acc:");
// // Serial.print(fAcc[0], 3);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fAcc[1], 3);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fAcc[2], 3);
// // Serial.print("\r\n");
// // s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
// // }
// // if (s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE) {
// // Serial.print("gyro:");
// // Serial.print(fGyro[0], 1);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fGyro[1], 1);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fGyro[2], 1);
// // Serial.print("\r\n");
// // s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
// // }
// // if (s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE) {
// // Serial.print("angle:");
// // Serial.print(fAngle[0], 3);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fAngle[1], 3);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(fAngle[2], 3);
// // Serial.print("\r\n");
// // s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
// // }
// // if (s_cDataUpdate & MAG_UPDATE) {
// // Serial.print("mag:");
// // Serial.print(sReg[HX]);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(sReg[HY]);
// // Serial.print(" ");
// // Serial.print(sReg[HZ]);
// // Serial.print("\r\n");
// // s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
// // }
// // s_cDataUpdate = 0;
// // }
// }
// static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize) {
// Serial1.print("Sensor says: ");
// Serial1.write(p_data, uiSize);
// Serial1.flush();
// };
// static void SensorDataUpdate(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum) {
// int i;
// for (i = 0; i < uiRegNum; i++) {
// switch (uiReg) {
// case AZ:
// s_cDataUpdate |= ACC_UPDATE;
// break;
// case GZ:
// s_cDataUpdate |= GYRO_UPDATE;
// break;
// case HZ:
// s_cDataUpdate |= MAG_UPDATE;
// break;
// case Yaw:
// s_cDataUpdate |= ANGLE_UPDATE;
// break;
// default:
// s_cDataUpdate |= READ_UPDATE;
// break;
// }
// uiReg++;
// }
// Serial.println(s_cDataUpdate);
// };
// static void Delayms(uint16_t ucMs) { delay(ucMs); }
// static void AutoScanSensor() {
// int i, iRetry;
// for (i = 0; i < sizeof(c_uiBaud) / sizeof(c_uiBaud[0]); i++) {
// Serial1.begin(c_uiBaud[i]);
// Serial1.flush();
// iRetry = 2;
// s_cDataUpdate = 0;
// do {
// WitReadReg(AX, 3);
// delay(200);
// while (Serial1.available()) {
// WitSerialDataIn(Serial1.read());
// }
// if (s_cDataUpdate != 0) {
// Serial.print(c_uiBaud[i]);
// Serial.print(" baud find sensor\r\n\r\n");
// return;
// }
// iRetry--;
// } while (iRetry);
// }
// Serial.print("can not find sensor\r\n");
// Serial.print("please check your connection\r\n");
// }
/*
Test on MEGA 2560. use WT901CTTL sensor
WT901CTTL MEGA 2560a
VCC <---> 5V/3.3V
TX <---> 19(TX1)
RX <---> 18(RX1)
GND <---> GND
*/
#define ACC_UPDATE 0x01
#define GYRO_UPDATE 0x02
#define ANGLE_UPDATE 0x04
#define MAG_UPDATE 0x08
#define READ_UPDATE 0x80
static volatile char s_cDataUpdate = 0, s_cCmd = 0xff;
static void CmdProcess(void);
static void AutoScanSensor(void);
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
static void Delayms(uint16_t ucMs);
const uint32_t c_uiBaud[8] = {0, 4800, 9600, 19200,
38400, 57600, 115200, 230400};
int i;
float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);
WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);
WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);
WitDelayMsRegister(Delayms);
AutoScanSensor();
if (WitStartAccCali() == WIT_HAL_OK) {
Serial.print("Start Calibri");
delay(1000);
Serial.print("Stop calibri");
WitStopAccCali();
} else {
Serial.print("Cannot start calibri acc\r\n");
}
if (WitSetUartBaud(WIT_BAUD_9600) != WIT_HAL_OK)
Serial.print("\r\nSet Baud Error\r\n");
else {
Serial1.begin(c_uiBaud[WIT_BAUD_9600]);
Serial.print(" 115200 Baud rate modified successfully\r\n");
}
}
void loop() {
while (Serial1.available()) {
WitSerialDataIn(Serial1.read());
}
if (s_cDataUpdate) {
for (i = 0; i < 3; i++) {
fAcc[i] = sReg[AX + i] / 32768.0f * 16.0f * 9.8f; // Unit: m/s^2
fGyro[i] = sReg[GX + i] / 32768.0f * 2000.0f; // Unit: deg/s
fAngle[i] = sReg[Roll + i] / 32768.0f * 180.0f; // Unit: deg
}
if (s_cDataUpdate & ACC_UPDATE) {
Serial.print("acc:");
Serial.print(fAcc[0], 3);
Serial.print(" ");
Serial.print(fAcc[1], 3);
Serial.print(" ");
Serial.print(fAcc[2], 3);
Serial.print("\r\n");
s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
}
if (s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE) {
Serial.print("gyro:");
Serial.print(fGyro[0], 1);
Serial.print(" ");
Serial.print(fGyro[1], 1);
Serial.print(" ");
Serial.print(fGyro[2], 1);
Serial.print("\r\n");
s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
}
if (s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE) {
Serial.print("angle:");
Serial.print(fAngle[0], 3);
Serial.print(" ");
Serial.print(fAngle[1], 3);
Serial.print(" ");
Serial.print(fAngle[2], 3);
Serial.print("\r\n");
s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
}
if (s_cDataUpdate & MAG_UPDATE) {
Serial.print("mag:");
Serial.print(sReg[HX]);
Serial.print(" ");
Serial.print(sReg[HY]);
Serial.print(" ");
Serial.print(sReg[HZ]);
Serial.print("\r\n");
s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
}
s_cDataUpdate = 0;
}
}
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize) {
Serial1.write(p_data, uiSize);
Serial1.flush();
}
static void Delayms(uint16_t ucMs) { delay(ucMs); }
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum) {
int i;
for (i = 0; i < uiRegNum; i++) {
switch (uiReg) {
case AZ:
s_cDataUpdate |= ACC_UPDATE;
break;
case GZ:
s_cDataUpdate |= GYRO_UPDATE;
break;
case HZ:
s_cDataUpdate |= MAG_UPDATE;
break;
case Yaw:
s_cDataUpdate |= ANGLE_UPDATE;
break;
default:
s_cDataUpdate |= READ_UPDATE;
break;
}
uiReg++;
}
}
static void AutoScanSensor(void) {
int i, iRetry;
for (i = 0; i < sizeof(c_uiBaud) / sizeof(c_uiBaud[0]); i++) {
Serial1.begin(c_uiBaud[i]);
Serial1.flush();
iRetry = 2;
s_cDataUpdate = 0;
do {
WitReadReg(AX, 3);
delay(200);
while (Serial1.available()) {
WitSerialDataIn(Serial1.read());
}
if (s_cDataUpdate != 0) {
Serial.print(c_uiBaud[i]);
Serial.print(" baud find sensor\r\n\r\n");
return;
}
iRetry--;
} while (iRetry);
}
Serial.print("can not find sensor\r\n");
Serial.print("please check your connection\r\n");
}
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink